据历史的记载， 最早的人寿保险雏形可以追溯到公元一世纪时在罗马的一个叫 Collegia Tenuiornm 的宗教团体，加入的会员必须缴纳一笔入会费，只要该名会员过世时，他的家人就可以领到一笔定额的金钱作为丧葬费用，所以这个团体又被称为埋葬的金库。
之后一直到中世纪时，欧洲有一种由职业相同者基于互助精神所组成的团体叫作基尔特（Guild）组织，它除了保护会员职业上的利益外，如果该会的会员有发生火灾、窃盗、疾病、死亡等等的灾害，该组织的会员就会共同出资救济。后来这个互助精神所组成的团体渐渐独立成为「保护基尔特」，也慢慢形成各种类似现在称作保险的机构，而这些机构的发展对人寿保险的进化及发展都有很大的影响，例如：德国的「救济金库」，英国的「友爱社」，法国的「相互救济会」等等，其中英国的「友爱社」专门针对入会的会员及其配偶的疾病、年老、死亡等事故来给予金钱上的救济，以现在的观点来说这些机构已经可以算是个保险组织。但是这些早期的人寿保险组织，因为缺乏科学的计算基准，并未依不同年龄来计算如何收费，所以比较不为大多数人重视。
人寿保险之所以慢慢被世人接受，最大因素可以说是因为「生命表」也可以称为「死亡率表」，开始被运用于计算人寿保险计算保费的根据。所谓的生命表，就是利用大数法则（大多取十万人为统计对象）来统计过去死亡的机率，得出一个预定的死亡率，所统计出来的死亡率表。 根据历史记载，第一家根据生命表并依照年龄的不同及身体健康状况为基础，作为计算合理保费的标准是在公元 1762 年，英国伦敦的「衡平保险社」首开风气的。 由于整个收费标准较以往公平，因此改变了一般人对人寿保险的看法，也开始重视人寿保险对家庭的重要。经过 200 多年的发展后，人寿保险已经成为一个自由经济国家的象征，保险所提供的社会保障经济制度，民主主义和劳工福利，是现代民主国家所提供的三大保障。
现今保险制度是在英国，一开始是由公会发起，为的是给劳工们遇到困难时有依靠。香港的保险业有 170 多年的悠久历史。现时，香港的获授权保险公司总数达 157 家，保险中介人（包括公司及个人）则超过九万，提供种类繁多的保险和风险管理服务。
以下是我们综合世界各国的保险公司声称成立的日期统计出来的「世界历史最悠久的保险公司排行榜」：
第一位：英杰华集团（AVIVA）
成立于 1696 年，总部设在伦敦，在2006年美国《财富》杂志公布的全球 500 强企业中排名第 28 位，是英国最大、世界第五大保险集团。
第二位：皇家太阳联合保险集团（RSA）
全球最大及历史最悠久的保险公司之一，其业务根基可追溯至 1710 年。集团的办事处遍布 35 个国家，为全球 136 多个国家 2000 万客户服务。早在 1852 年，英国 RSA 保险集团就在上海开展保险业务。RSA 致力于为众多本土及全球客户提供最优质的保险和风险管理解决方案。我们专注的核心领域包括财产险、水险、意外及责任险、可再生能源险和建筑及工程险。
第三位：安盛（AXA）
创始于 1816 年，目前全球最大的保险集团，也是全球第三大国际资产管理集团，总部位于法国巴黎。AXA 集团全球拥有超过一亿名客户。
第四位：英国标准人寿保险（Standard Life）
于 1825 年成立于苏格兰首府爱丁堡，是欧洲最大的相互型保险公司。公司管理下的总资产逾 1200 亿美元，业务遍及英国、加拿大、爱尔兰、奥地利、西班牙和德国，并在印度和中国的香港开设了合资公司。
第五位：忠利保险公司（Assicurazioni Generali）
于1831年12月在特里埃斯特成立，原名奥地利-意大利皇家特许专营忠利保险公司。1848年，正式改名为忠利保险公司。1882 年，成立忠利保险集团。忠利集团由614家公司组成(其中167家为一体化联合公司)，总部设在特里埃斯特的忠利保险公司(意大利最大的保险公司)通过直 接或间接的方式对下属公司进行控股。
第六位：英国保诚集团（Prudential）
1848 年成立于伦敦，经历了两次世界大战，观察它的大事纪，同样也见证了保险业的发展。
第七位：美国安泰保险金融集团（Aetna）
世界上历史最悠久的健康保险公司之一。1850 年开设了 Annuity 部门，开始了人寿保险业务，1853 年部门独立出来成立安泰人寿保险公司。在美国，该公司在医疗、牙科、药物以及人寿和团体残疾保险利益行业位居前列。 长期以来一直提供有质量保障的产品，包括人寿保险，财产保险或者当地以及国际性的医疗保险。从 1936 年起，从原先的主营人寿保险转而开始为团体及公司提供最全面的医疗保险，并且为团体或者公司提供全面的医疗保险，并且所有的业务至今仍在受理。
第八位：美国万通（MassMutual）
于 1851 年成立，是一家具领导地位的互惠人寿保险公司，其业务以旗下成员公司及参与保单持有人为依归。公司历史悠久，财政实力雄厚，而且往绩卓越；尽管股息方面并无保证，但美国万通自 1860 年代至今，每年均向合资格参与保单持有人派发股息。美国万通建基于终身寿险业务，现时提供不同产品满足客 户的财务需要，例如寿险、伤残保险、长期护理保险、退休计划服务及年金。此外，美国万通拥有强大而且人数不断增长的理财专业人士网络，能协助客户作出理想 的长期财务安排。
第九位：先机集团（Skandia）
瑞典的先机保险成立于 1855 年，是北欧最大及历史最悠久的保险公司，也是瑞典斯德哥尔摩证交所于 1863 年开业时的首批上市公司之一，同时也是该股市开业时众多上市公司中， 唯一至今仍营业的公司。目前在斯德哥尔摩、伦敦及法兰克福三个股市上市。 先机集团经过多年的发展及改革，已成为全球规模最庞大、历史最悠久的保险和投资集团之一。
第十位：苏黎世金融服务集团（Zurich）
创建于 1872 年，总部位于瑞士苏黎世，是瑞士第一家跨国性的保险公司。苏黎世金融服务集团是以保险为核心业务的金融服务机构，其全球网络的分支机构和办事处遍布北美、欧洲、亚太、拉丁美洲和其它市场。
第十一位：东京海上火灾保险（Tokio Marine）
成立于 1879 年，日本历史最悠久的一般保险公司，集团服务全球 37 个国家和 486 个城市，并不断扩展其优良的世界业务。在 2014 年，东京海上集团于「全球 500 大企业」中名列第 261 位。
第十二位：慕尼黑再保险（Munich Re Group）
创立于 1880 年，总部设在德国慕尼黑，在全世界 150 多个国家从事经营非人寿保险和人寿保险两类保险业务，并拥有 60 多家分支，多年来连续被美国标准及普尔评级公司评定的等级为 AAA 级。
第十三位：宏利金融（Manulife）
1887 年创立，是一家以保险为主营业务的公司，并提供相关金融服务，总部位于加拿大多伦多。
第十四位：日本生命保险（Nippon Life）
创建于 1889 年，日本最大的人寿保险公司，同时也是日本最大的养老金发放管理机关。
第十五位：德国安联集团（Allianz）
于1890年在德国柏林成立，欧洲最大的保险公司，全球最大的保险和资产管理集团之一。总部设于德国巴伐利亚州首府慕尼黑市，是目前德国最大的金融集团，也是欧洲最大的金融集团之一，2012 年位居世界 500 强第 28 位。安联保险涵盖旅游险、车险、健康险、意外险、留学险、家财险等多种保险服务，配备专业高效医疗救援团队，全天候全球待命，服务品质享誉全球。
第十六位：加拿大国联保险（Industrial Alliance）
创于 1892 年的加拿大魁北省蒙特利尔市，是一家人寿保险和健康保险的公司，加拿大第四大的寿险和健康险公司。公司总部位于魁北省魁北克市，提供保险和各种理财服务，包括人寿保险、健康保险、储蓄和退休计划方案、加拿大注册退休储蓄即养老金计划方案、互惠基金和保本基金、证券、汽车和家庭保险、按揭贷款、汽车贷款和其它金融产品。
第十七位：爱和谊日生同和保险（MS & AD）
集团前身创立于 1897 年，经营财产保险业务历史悠久，由爱和谊保险、日生同和财产保险以及三井住友海上火灾保险经营重组后成立。总部坐落于日本东京涩谷区，与丰田汽车关系密切，目前丰田汽车是 MS & AD 保险集团最大股东，保费收入居日本第一、世界第七位。
